Ein kleines Update zum Hexacopter Bau.
Ich hatte mir vor kurzem das neue UBlox NEO-M8N Modul für den Hexacopter besorgt. Dieses hat auch einen HMC5983 Kompass verbaut. Das 3DR GPS/Kompass Modul kommt mit einem HMC5883L Kompass.
Der HMC5983 soll etwas störunanfälliger und etwas genauer arbeiten, wobei die Genauigkeit eigentlich kein Problem darstellt.
Beide Kompasse werden per I2C-Bus mit dem Pixhawk verbunden. Leider hat Honeywell den HMC5983 als Drop-in-Replacemant für den HMC5883L vorgsehen, d.h. angeschlossene Hardware soll erstmal keinen Unterschied merken. Erreicht wird das durch die gleiche I2C-Adresse. In meinem Fall ist das jetzt suboptimal, da der Pixhawk die Kompasse am I2C-Bus nicht mehr unterscheiden kann. Eigentlich könnte er mit drei Kompassen umgehen. Der Pixhawk hat auch schon einen verbaut. Jetzt sieht er nur zwei und die zwei, die auf der gleichen Adresse reden, stören sich anscheinend. Die Richtung stimmt jedenfalls gar nicht mehr.
Naja ich werde dann erstmal den besseren HMC5983 verwenden und den anderen ungenutzt lassen. Evtl. findet sich ja noch eine Lösung.
Das UBlox Modul selbst wird seriell angeschlossen. Mit zwei GPS Modulen kommt der Pixhawk ohne Problem klar und wird in der aktuellen Softwareversion auf das Modul, das die meisten Sateliten sieht umschalten. Ich habe auch schon einen etwas zu großen Mast für das neue Modul gebaut. Evtl. kauf ich ja doch irgendwann noch einen 3D-Drucker und kann ein schöneres Gehäuse drucken. Bis dahin muss dieses hier reichen.
Geflogen ist der Copter noch immer nicht, aber das sollte jetzt nicht mehr allzu lange dauern.
Im Moment bastele ich noch daran, das DYS Gimbal im Flug ausrichten zu können.
Meine Variante des UBlox Moduls kann man bei CSG-Shop kaufen, es gibt noch eine bessere Variante mit anderer Antenne, die zusätzlich noch die Beidou Sateliten empfangen kann. Meine Variante empfängt nur GPS und Glonass. Die Antenne (das große weiße Ding mit dem taoglas Aufkleber) könnte man später noch tauschen. Evtl. funktioniert irgendwann mal das Galileo System, damit könnte das UBlox Modul auch umgehen. Wer bei der Antennenwahl etwas flexibler bleiben will, kann auch ein Modul ohne Antenne aber mit SMA Anschluss kaufen, da kann man dann jede Antenne anstecken.