Inzwischen habe ich mir einen Pixhawk gekauft und gestern auf den Rahmen des R10 Quads gebastelt. Ich habe sogar einen Mast für das GPS gebaut.
Hier ein Foto:
Der Pixhawk war schnell konfiguriert ich hatte nur enorme Probleme mit dem Failsafe Modus. Dazu aber später mehr. Der R10 flog bei ersten extrem stabil, kein Vergleich mit dem billigen Multiwii Board. Stabilize und Alt-Hold Modi funktionieren ganz Wunderbar. Als ich dann mal Loiter testen wollte, driftete der Copter aber recht schnell gegen einen Baum :-(
Entweder war der Kompass nicht korrekt kalibriert oder es hing mit dem GPS zusammen, evtl. kann man das aus den Logs, die der Pixhawk speichert, herauslesen. Naja das hat mich nur 3 Propeller, eine Motorwelle und einen Spatziergang in den Wald gekostet. Die wertvollen Teile sind alle noch ok.
Den Hexacopter werde ich 100m von allen Bäumen entfernt testen... ;-)
Die Failsafe Probleme
Ich benutze ja die Taranis und einen passenden D4R-II Empfänger, hier gibt es auch ein Video zu dem Thema. Bei mir hat es jedoch nicht wie im Video beschrieben funktioniert. Der D4R-II sollte zwei Failsafe Modi haben, Modus 1 wäre einen voreingestellten Wert auszugeben, sobald die Verbindung zum Sender verloren geht, Modus 2 sollte den Datenstrom stoppen. Eigentlich wäre Modus 2 der bessere gewesen aber es hat einfach nicht funktioniert.
Modus 1 macht nur Sinn, wenn sich der Wert deutlich von den Werten, die der Sender normalerweise schickt, unterscheidet. Dies kann man erreichen in dem man in der Taranis die Limits für den Gaskanal (der ist dem Pixhawk in dem Fall wichtig) erhöht und dann einen sehr niedrigen Wert festlegt.
Diese Methode funktioniert jetzt zuverlässig und hätte wohl den Copter vor dem Zusammenstoß mit dem Baum bewahren können.
Hexacopter
Den Hexacopter Rahmen habe ich inzwischen auch bestellt. Es wurde der Tarot 680Pro. Um Telemetrie aus dem Pixhawk (mit APM) auf die Taranis zu bekommen benötigt man einen Konverter, der auf einem Teensy 3.1 aufbaut, so einen werde ich wohl auch bald beschaffen.
Dann hätte ich noch gerne die Telemetrie auf dem Nexus7, hier bestand die Wahl zwischen dem 3DR 433Mhz Funklink oder einem nachbau von Hobbyking, die Hobbyking Variante hat gewonnen und wurde bestellt.
Ich glaube nachdem der Teensy hier ist, gibt es den nächsten Post.