Heute habe ich den vierten Testflug durchgeführt. Dabei blieb der Copter im Position Hold Modus 22 Minuten an einer Stelle stehen. Das hat soweit auch ganz großartig funktioniert, der Akku war dann nicht vollständig leer und es wurde auch noch kein Alarm ausgelöst. Position Hold hat während des Tests immer 16 Sateliten gesehen und hatte (wenn ich geschaut hab) einen HDOP von 1,2. Bei Interesse kann ich mal das Log durchsehen.
Nun zu den Problemen... erstmal das Gimbal.
Das Gimbal hat wie beim dritten Testflug kurz nach dem Start einfach nach unten geschwenkt und war dann nicht mehr steuerbar. Wenn man das Servokabel vom Pixhawk trennt, richtet sich das Gimbal wieder korrekt aus, deshalb gehe ich stark davon aus, dass der Pixhawk unsinnige Werte schickt. Genauer konnte ich mir das Problem noch nicht ansehen.
Das zweite Problem war die Telemetrie. Beim anderen Copter war mir das noch relativ egal aber hier stört es mich, dass manche Werte, wie die Höhe oder Zellenspannung, nicht angezeigt werden, obwohl die Werte eigentlich vorhanden sind.
Dieses Problem war tatsächlich schnell lösbar und zwar habe ich den Teensy mit neuer Firmware von https://github.com/lvale/MavLink_FrSkySPort geflasht. Das war eine Sache von zwei Minuten.
Luis Vale bietet auch noch ein LUA Script zur Visualisierung der Daten auf der Taranis an. Dieses habe ich dann auch mal installiert. Was aber leider etwas länger gedauert hat, da es mein erstes LUA Script auf der Taranis war und ich gleich noch die Firmware der Taranis auf 2.0.15 geupdatet hab.
Ein erster kurzer Test (ohne Flug) war sehr vielversprechend. Es werden jetzt alle Daten, die mich interessierten, angezeigt.
Ein Video des Testflugs kommt evtl. noch, aber das wird wohl stark zusammen geschnitten. 20 Minuten Hover sind nicht so interessant aber ergeben erstaunliche Datenmengen.