Dys Nex Gimbal mit Storm32 - Teil 3

Das Finden der PIDs scheint komplexer, als gedacht zu sein. Bisher hatte ich die besten Ergebnisse mit den default PIDs. Wenn ich selbst welche ermittele, sind die zwar erstmal ok (siehe Video aus dem letzten Post), aber wenn ich am nächsten Tag nochmal danach schaue, zittert das Gimbal wie verrückt. K.A. woran das liegen mag.

Hier ein Videobeispiel:

Und auch mit den default PIDs zittert das Gimbal manchmal ein bisschen. Ob das im Flug auch auftreten wird, weiß ich noch nicht.

Immerhin funktioniert die Steuerung über den Pixhawk per PWM soweit und war auch schnell eingerichtet. Einfach im Storm32 Konfigurationstool die maximalen Winkel und Trims einstellen und die Kanäle richtig belegen - fertig!

Hier das Video zu dem Thema:

Beim Anschließen der Kabel vom Pixhawk ist mir dann aber klar geworden, warum man den Controller nicht an einer beweglichen Achse anbringen will (hier die YAW Achse). Und zwar muss man dann die Kabel entsprechend führen. Die Hohlachsen des Gimbals sind aber schon voll. Aber da sich das Gimbal maximal 120° drehen wird, sollte das kein allzu großes Problem werden.

Wenn ich das GoPro Gimbal auf Storm32 umrüste, werde ich darauf aber achten müssen.

Update:

Hier meine derzeitigen Settings, mit denen das Zittern weitgehend weg ist.